# 互补滤波 / AHRS 姿态解算模块（轻量级融合）

### 模块描述

比 EKF 更轻、更快、更容易“当天调通”的姿态融合；电赛里 IMU 姿态控制的常胜将军。互补滤波是融合多传感数据的最简单方法之一。([AHRS Documentation][3])

### 原理

* 用陀螺积分给短期姿态（高频可信），用加速度/磁力计给长期参考（低频可信），两者互补融合。([AHRS Documentation][3])

### 接口

* IMU：I2C/SPI；输出：姿态角/四元数 → PID/LQR

### 板上设置

* IMU 方向丝印、安装孔位；DRDY 中断引脚；量程（寄存器配置）

### 电气指标

* 采样率：200–1000 Hz（常见）
* 供电：3.3V（多数 IMU）

### 使用说明

* 先做静态零偏校准；磁力计易受干扰，赛场金属多时可只用陀螺+加速度。

### 典型元器件

* IMU：MPU6050/ICM-20602/ICM-42688；MCU：带 FPU 更轻松

### 关联赛题

* 云台稳定、平衡小车、姿态测控、自动瞄准/平台稳定类