# 模糊控制模块（“规则库”控制）

### 模块描述

适合强非线性、难建模、或者“调 PID 太痛苦”的系统：靠规则经验把控制做得更顺滑。

### 原理

* 把误差/误差变化率映射到语言变量（大/中/小…），通过规则表推理得到输出，再解模糊。

### 接口

* 输入：误差 e、de（来自 ADC/编码器/IMU）
* 输出：PWM/DAC/设定值

### 板上设置

* 参数输入：串口/按键；规则表可固化或用 EEPROM 存储

### 电气指标

* 关键是 MCU 计算量与控制周期稳定（一般 100Hz–2kHz 足够）

### 使用说明

* 先做“粗规则”保证稳定，再细化规则表；适合“人能描述规律”的对象。

### 典型元器件

* MCU：STM32F4/F7/H7、ESP32；存储：EEPROM/FRAM（规则可更新）

### 关联赛题

* 温控、非线性执行机构、复杂环境下的循迹/避障控制