# 步进电机驱动模块（Stepper Driver）

**模块描述**
用于精密定位、扫描机构、丝杆滑台等：STEP/DIR 控制，支持细分与限流。

**原理**
斩波恒流控制：通过检测绕组电流并快速 PWM 斩波维持设定电流；微步细分用正弦/近似正弦电流表实现更平滑运动。

**接口**

* 控制：STEP、DIR、EN
* 可选：MS1/MS2/MS3（细分选择）、RESET/SLEEP
* 供电：VM（电机）、VDD（逻辑）

**板上设置**

* 电流限流：电位器（Vref）/电阻设定
* 细分拨码：1/2/4/8/16/32…
* 散热片 + 铜皮 + 风道（电赛现场很容易“烫退赛”）

**电气指标（关键指标）**

* 电机电压：8–35V（A4988/DRV8825 常见）
* 相电流：1A–2.2A（看芯片+散热）
* 细分：1/16（A4988）、1/32（DRV8825）、更高（TMC 系列）
* 保护：过温、短路、欠压锁定

**典型元器件**
A4988、DRV8825、TMC2208/TMC2209（更静音更丝滑）、LV8729 等

**使用说明**

* 电机电流设定是核心：过小丢步，过大过热
* STEP 脉冲上升沿/宽度要满足驱动时序
* 走得快还要稳：加减速曲线（梯形/S 曲线）必备

**关联赛题**
精密定位、走位/扫描、机械结构控制（滑台、转盘）、需要重复定位与步距控制的题。