# 滑模控制模块（强鲁棒、抗扰动）

### 模块描述

对参数变化、外界扰动不敏感，适合“负载老变、摩擦老变、场地老变”的场景。

### 原理

* 设计滑模面 (s(x)=0)，控制律把系统“打到滑模面”并沿面滑行；经典问题是抖振，需要边界层/饱和函数缓解。

### 接口

* 输入：状态量（编码器/电流/IMU）
* 输出：PWM/电流指令

### 板上设置

* 采样与整形：编码器整形、ADC 抗噪 RC、驱动使能保护

### 电气指标

* 采样率要够高（至少与对象带宽同量级），否则抖振更明显

### 使用说明

* 一定做输出限幅与抖振抑制；对噪声敏感的测量要先滤波。

### 典型元器件

* MCU：带高速 ADC/PWM 更佳（STM32G4 等）
* 采样：INA240 + 分流；编码器整形：74HC14

### 关联赛题

* 电机控制、抗扰稳速、复杂负载的执行机构控制