# 电流/功率检测模块（电流、电压、功耗）

* **模块描述**：测电机/系统电流，做过流保护、能耗统计、闭环力矩估计。
* **原理**：

  * 分流电阻 + 电流检测放大器（高边/低边）；
  * 或霍尔电流传感器（隔离、损耗小）。
* **接口**：模拟电压输出到 ADC；或 I²C 数字功率计（INA219/INA226）。
* **板上设置**：分流电阻 Kelvin 走线；模拟地与功率地分区；RC 抗尖峰。
* **电气指标**：量程（A）、分辨率、带宽、精度、共模电压范围。
* **典型元器件**：INA219/INA226；INA180（模拟放大）；ACS712（霍尔）。
* **使用说明**：PWM 电机测流要注意带宽与采样相位；过流保护最好硬件比较器+软件双保险。
* **关联赛题**：电源/电机驱动/能效类（官方器材清单也常提到电源与功耗测量需求）。([全国大学生电子设计竞赛][3])