# 直流电机驱动模块（有刷 DC Motor Driver）

**模块描述**
用于小车、机构运动的有刷直流电机正反转 + PWM 调速（常见为双 H 桥或单路大电流 H 桥）。

**原理**
H 桥由 4 个 MOSFET/双极管阵列组成，通过 IN1/IN2 或 PHASE/ENABLE 控制导通方向；PWM 控制平均电压实现调速；带续流回路抑制反电动势。

**接口**

* 控制：PWM、DIR（或 IN1/IN2 + PWM / EN）
* 供电：VM(电机电源)、VCC(逻辑电源)
* 可选：电流检测 ISEN、故障 FLT

**板上设置**

* 电流档位/限流电阻（如可调电流）
* 逻辑电平选择（3.3V/5V）
* VM 端大电解 + TVS/RC 吸收（看负载）
* 指示：PWR、DIR、FAULT

**电气指标（关键指标）**

* 电机电压：6–24V（常见），可到 36V/40V（选型决定）
* 连续电流：1A / 3A / 10A+（按模块级别）
* PWM 频率：20kHz 以上可避开可听噪声（看驱动芯片上限）
* 保护：过流/过温/欠压、短路保护（推荐具备）

**典型元器件**

* 入门：TB6612FNG（双路 ~1A 级）、DRV8833（双路低压）
* 进阶：VNH5019、BTS7960（大电流模块）、BTN8982TA（半桥）
* 自建：N 沟道 MOSFET（如 AO4407/IRLR7843 级别按电流选）、栅极驱动器（如 IR2101/IRS200x）

**使用说明**

* 电机电源与 MCU 地必须共地（隔离方案除外）
* VM 端必须就近大电容（电机启停浪涌非常猛）
* PWM 频率别乱拉：太低吵、太高损耗大且驱动可能跟不上
* 需要稳速就配编码器闭环（不然“看天吃饭”）

**关联赛题**
智能小车/巡线/避障、机构运动与定位、自动瞄准装置底盘/转台、有刷电机速度控制类题。