# 自适应控制模块（在线整定/MRAC）

### 模块描述

对象参数变化大（电池电压下跌、温度漂移、负载变化），让控制器参数“自己学会调”。

### 原理

* 典型：MRAC / 增益调度 / 在线辨识 + 参数更新

### 接口

* 输入：系统响应（传感器）
* 输出：控制量 + 参数更新（存储）

### 板上设置

* 参数更新开关（防止“越学越歪”）、学习率上限、掉电保存

### 电气指标

* 需要稳定的采样周期、足够的算力与数值精度（建议 FPU）

### 使用说明

* 先保证“保底稳定控制”，再开启自适应；学习率宁小勿大。

### 典型元器件

* MCU/DSP：STM32H7、TMS320F28335；存储：FRAM/Flash

### 关联赛题

* 电源稳压（负载变化大）、电机拖动（负载/电压变化）、环境变化明显的控制题