# 6轴/9轴 IMU 模块（加速度+陀螺）

* **模块描述**：姿态/角速度/震动检测；平衡车、云台、四旋翼都要它。
* **原理**：MEMS 加速度计 + MEMS 陀螺仪（可加磁力计形成 9 轴）。
* **接口**：I²C / SPI，中断引脚（数据就绪）。
* **板上设置**：靠近重心；远离电机磁场与高电流回路；电源滤波与地参考干净。
* **电气指标**：量程（±g，±dps）、噪声密度、零漂、采样率、带宽。
* **典型元器件**：MPU6050（经典）；ICM-42688（更强）；BMI270。
* **使用说明**：姿态解算（互补滤波/Madgwick）；零偏校准；震动要做低通。
* **关联赛题**：飞行器/云台/平衡与稳定控制类。([电子森林][2])