前馈 + PID 模块（摩擦/重力/模型补偿）

在 PID 之外加“我提前知道你要干啥”的前馈，常见于轨迹跟随、负载变化（重力/摩擦）明显的系统：稳、快、还不容易抖。

• 控制量 (u = u{ff} + u{fb})
• (u{ff}) 来自简化模型：如电机 (Kt)、重力补偿 (mg\sin\theta)、速度前馈等

与 PID 相同（编码器/IMU/ADC → PWM/DAC）

• 载荷参数/重心：拨码/串口写入；摩擦补偿阈值（死区）

• 关键是 PWM 分辨率（≥10bit 更舒服）与控制周期稳定性（定时器）

• 前馈先上“最保守版本”，再用反馈补差；前馈错得离谱会让系统更差。

• 高分辨率 PWM MCU（STM32G4/H7、RP2040 等）
• 高精度编码器/磁编：AS5600/AS5048（I2C/SPI）

• 轨迹跟随、机械结构带重力项（云台/摆臂）、高速响应题