模块描述:姿态/角速度/震动检测;平衡车、云台、四旋翼都要它。
原理:MEMS 加速度计 + MEMS 陀螺仪(可加磁力计形成 9 轴)。
接口:I²C / SPI,中断引脚(数据就绪)。
板上设置:靠近重心;远离电机磁场与高电流回路;电源滤波与地参考干净。
电气指标:量程(±g,±dps)、噪声密度、零漂、采样率、带宽。
典型元器件:MPU6050(经典);ICM-42688(更强);BMI270。
使用说明:姿态解算(互补滤波/Madgwick);零偏校准;震动要做低通。
关联赛题:飞行器/云台/平衡与稳定控制类。([电子森林][2])