https://wiki.stepfpga.com/ 2026-06-03T04:17:49+08:00 https://wiki.stepfpga.com/ https://wiki.stepfpga.com/lib/tpl/bootstrap3/images/favicon.ico text/html 2026-01-18T20:42:11+08:00 https://wiki.stepfpga.com/%E8%A7%82%E6%B5%8B%E5%99%A8/%E5%8D%A1%E5%B0%94%E6%9B%BC%E6%BB%A4%E6%B3%A2%E6%A8%A1%E5%9D%97?rev=1768740131&do=diff 观测器 / 卡尔曼滤波模块（状态估计与传感融合） 模块描述 当你“想要的状态量测不到/噪声很大”，用滤波与模型融合出更可靠的状态（位置/速度/角度/漂移等）。 原理 * 典型思路：用模型预测 + 用测量校正，迭代得到最优估计（经典 KF/扩展 EKF）。