显示页面 讨论 修订记录 反向链接 本页面只读。您可以查看源文件,但不能更改它。如果您觉得这是系统错误,请联系管理员。 # 串级 PID 模块(位置-速度-电流三环/双环) ### 模块描述 把一个对象分成“外环慢、内环快”的多环控制:抗扰动强、动态更好,电机系统特别常见。 ### 原理 * 外环(位置/角度)给内环(速度/电流)设定值;内环快速抑制扰动。 * 典型:**电流环(10–30kHz) → 速度环(1–5kHz) → 位置环(50–500Hz)**(视硬件而定) ### 接口 * 电流:ADC(采样电阻/霍尔) * 速度/位置:编码器 AB、霍尔、反电动势估算(可选) * 输出:PWM(半桥/全桥/三相) ### 板上设置 * 电流采样电阻(mΩ 级)、放大器增益;编码器上拉;PWM 驱动使能 ### 电气指标(建议) * 电机侧:6–24V(看题目),逻辑侧 3.3V/5V * ADC 采样:≥100 ksps(直流/两相),FOC 更高更好 ### 使用说明 * 调参顺序:**先电流环→速度环→位置环**;内环必须稳定后再开外环。 ### 典型元器件 * 三相门极驱动:DRV83xx / IR2101(两相/半桥) * 电流采样:INA240/INA181 + 分流电阻 * 编码器接口:74HC14(整形) ### 关联赛题 * 电机控制、机械臂/云台定位、循迹车速度稳定、闭环执行机构类