显示页面 讨论 修订记录 反向链接 本页面只读。您可以查看源文件,但不能更改它。如果您觉得这是系统错误,请联系管理员。 # 前馈 + PID 模块(摩擦/重力/模型补偿) ### 模块描述 在 PID 之外加“我提前知道你要干啥”的前馈,常见于轨迹跟随、负载变化(重力/摩擦)明显的系统:稳、快、还不容易抖。 ### 原理 * 控制量 (u = u_{ff} + u_{fb}) * (u_{ff}) 来自简化模型:如电机 (K_t)、重力补偿 (mg\sin\theta)、速度前馈等 ### 接口 与 PID 相同(编码器/IMU/ADC → PWM/DAC) ### 板上设置 * 载荷参数/重心:拨码/串口写入;摩擦补偿阈值(死区) ### 电气指标 * 关键是 **PWM 分辨率**(≥10bit 更舒服)与控制周期稳定性(定时器) ### 使用说明 * 前馈先上“最保守版本”,再用反馈补差;前馈错得离谱会让系统更差。 ### 典型元器件 * 高分辨率 PWM MCU(STM32G4/H7、RP2040 等) * 高精度编码器/磁编:AS5600/AS5048(I2C/SPI) ### 关联赛题 * 轨迹跟随、机械结构带重力项(云台/摆臂)、高速响应题