模糊控制模块（“规则库”控制）

适合强非线性、难建模、或者“调 PID 太痛苦”的系统：靠规则经验把控制做得更顺滑。

• 把误差/误差变化率映射到语言变量（大/中/小…），通过规则表推理得到输出，再解模糊。

• 输入：误差 e、de（来自 ADC/编码器/IMU）
• 输出：PWM/DAC/设定值

• 参数输入：串口/按键；规则表可固化或用 EEPROM 存储

• 关键是 MCU 计算量与控制周期稳定（一般 100Hz–2kHz 足够）

• 先做“粗规则”保证稳定，再细化规则表；适合“人能描述规律”的对象。

• MCU：STM32F4/F7/H7、ESP32；存储：EEPROM/FRAM（规则可更新）

• 温控、非线性执行机构、复杂环境下的循迹/避障控制