滑模控制模块（强鲁棒、抗扰动）

对参数变化、外界扰动不敏感，适合“负载老变、摩擦老变、场地老变”的场景。

• 设计滑模面 (s(x)=0)，控制律把系统“打到滑模面”并沿面滑行；经典问题是抖振，需要边界层/饱和函数缓解。

• 输入：状态量（编码器/电流/IMU）
• 输出：PWM/电流指令

• 采样与整形：编码器整形、ADC 抗噪 RC、驱动使能保护

• 采样率要够高（至少与对象带宽同量级），否则抖振更明显

• 一定做输出限幅与抖振抑制；对噪声敏感的测量要先滤波。

• MCU：带高速 ADC/PWM 更佳（STM32G4 等）
• 采样：INA240 + 分流；编码器整形：74HC14

• 电机控制、抗扰稳速、复杂负载的执行机构控制