显示页面 讨论 修订记录 反向链接 本页面只读。您可以查看源文件,但不能更改它。如果您觉得这是系统错误,请联系管理员。 # 状态空间 + LQR 控制模块(现代控制一把梭) ### 模块描述 适合多变量/耦合系统(倒立摆、小车姿态、双轮平衡等),比“手搓 PID”更体系化。 ### 原理 * 建模:(x_{k+1}=Ax_k+Bu_k),测量 (y=Cx) * LQR:选权重矩阵 (Q,R) 求最优反馈 (u=-Kx)(强调“稳且省力”) ### 接口 * 需要**状态量**:编码器、IMU、位置传感器等 * 输出:PWM/电压电流指令 ### 板上设置 * 传感器坐标系方向(IMU 安装方向)、编码器极性、零位校准按键 ### 电气指标 * IMU 采样与滤波:≥200 Hz(姿态类),编码器输入需抗抖/整形 ### 使用说明 * 模型不准也能跑,但效果打折;常与观测器(下一条)配套。 ### 典型元器件 * IMU:ICM-20602/MPU6050;编码器:增量/磁编;MCU:带 FPU 更友好 ### 关联赛题 * 平衡控制、姿态稳定、复杂耦合对象控制、运动控制进阶题