舵机驱动模块（Servo PWM Driver）

模块描述 控制 9g/20kg 舵机、云台、机械臂关节：标准 50Hz PWM（或更高刷新率的数字舵机）。

原理 PWM 脉宽编码：一般 1.0–2.0ms 对应角度范围；舵机内部闭环（电机+电位器/磁编码器）实现位置控制。

接口

• 单路：PWM（50Hz）、5–8.4V 供电
• 多路：I2C 舵机控制器（如 16 路）+ 独立舵机电源

板上设置

• 舵机电源与 MCU 逻辑分区：独立 DC/DC + 大电容
• 反插保护（舵机三线头最容易插错）
• 可选：每路串联小电阻/TVS 抗干扰

电气指标（关键指标）

• 舵机电压：4.8–6V（常见模拟舵机），7.4–8.4V（HV 数字舵机）
• 峰值电流：单个舵机可瞬间 1–3A（堵转更夸张）
• 通道数：1/4/8/16 路
• 控制分辨率：~1µs 级更好（角度更细）

典型元器件

• 多路 PWM：PCA9685（16 路 I2C）
• 供电：MP1584/LM2596/同步降压（按电流选）
• 保护：TVS、PTC、自恢复保险丝

使用说明

• 舵机电源别从 MCU 板子 5V 直接拉（很容易复位/死机）
• 机械端限位要做，不要靠“撞停”
• 需要更稳：加 IMU/编码器外环做姿态/指向控制

关联赛题 自动瞄准/云台/机械臂、目标指向与姿态控制、执行机构摆位类题。