CAN 总线接口模块（SN65HVD230 等）

CAN 用于 多节点可靠通信、仲裁优先级、抗干扰；电赛里适合做“多控制器协同”（主控 + 从控）或“车/机器人网络化”。

MCU 的 CAN 控制器（或外置 MCP2515）输出 CANTX/CANRX，经 CAN 收发器变为 CANH/CANL 差分线。SN65HVD230 系列是常见 3.3V CAN 收发器，强调恶劣环境保护能力。([德州仪器][5])

• MCU 侧：CANTX、CANRX（或 SPI 到 MCP2515：SCK/MOSI/MISO/CS/INT）
• 总线侧：CANH、CANL、GND
• 供电：3.3V（SN65HVD230 常用）

• 终端电阻 120Ω：可开关
• 模式/待机：RS 引脚（部分型号）可做斜率控制/低功耗
• 接口端子：KF301/插拔端子，便于多节点串接
• ESD/浪涌：TVS（SM24CAN 等）可选

• 供电：3.3V（典型）
• 保护特性：交叉接线、过温、过压、宽共模等描述见器件页面/数据手册摘要([德州仪器][5])
• 速率：与 CAN 规范/布线相关（常见 125k/250k/500k/1M）

• 小网络短线：500k/1M 都好跑；节点多/线长就降速
• 必须 两端终端，中间节点关闭
• 帧格式、ID 规划要提前定：建议给“主控广播/从控回包/紧急帧”留好 ID 段
• 外置 MCP2515 方案：SPI + INT，软件栈更复杂但 MCU 要求低

• 多板协同控制、车/机器人系统、复杂设备互联（当作品需要“多个控制器分工”时非常香）([全国大学生电子设计竞赛][1])