串级 PID 模块（位置-速度-电流三环/双环）

把一个对象分成“外环慢、内环快”的多环控制：抗扰动强、动态更好，电机系统特别常见。

• 外环（位置/角度）给内环（速度/电流）设定值；内环快速抑制扰动。
• 典型：电流环(10–30kHz) → 速度环(1–5kHz) → 位置环(50–500Hz)（视硬件而定）

• 电流：ADC（采样电阻/霍尔）
• 速度/位置：编码器 AB、霍尔、反电动势估算（可选）
• 输出：PWM（半桥/全桥/三相）

• 电流采样电阻（mΩ 级）、放大器增益；编码器上拉；PWM 驱动使能

• 电机侧：6–24V（看题目），逻辑侧 3.3V/5V
• ADC 采样：≥100 ksps（直流/两相），FOC 更高更好

• 调参顺序：先电流环→速度环→位置环；内环必须稳定后再开外环。

• 三相门极驱动：DRV83xx / IR2101（两相/半桥）
• 电流采样：INA240/INA181 + 分流电阻
• 编码器接口：74HC14（整形）

• 电机控制、机械臂/云台定位、循迹车速度稳定、闭环执行机构类