状态空间 + LQR 控制模块（现代控制一把梭）

适合多变量/耦合系统（倒立摆、小车姿态、双轮平衡等），比“手搓 PID”更体系化。

• 建模：(x{k+1}=Axk+Bu_k)，测量 (y=Cx)
• LQR：选权重矩阵 (Q,R) 求最优反馈 (u=-Kx)（强调“稳且省力”）

• 需要状态量：编码器、IMU、位置传感器等
• 输出：PWM/电压电流指令

• 传感器坐标系方向（IMU 安装方向）、编码器极性、零位校准按键

• IMU 采样与滤波：≥200 Hz（姿态类），编码器输入需抗抖/整形

• 模型不准也能跑，但效果打折；常与观测器（下一条）配套。

• IMU：ICM-20602/MPU6050；编码器：增量/磁编；MCU：带 FPU 更友好

• 平衡控制、姿态稳定、复杂耦合对象控制、运动控制进阶题